Erfinder des Dreiecktuchs war der Kieler Arzt Friedrich von Esmarch. Er hatte als Chirurg an den Deutschen Einigungskriegen 1864-71 teilgenommen und sich als Unfallchirurg und Mitbegründer der Ersten Hilfe große Reputation erworben. In seinem Aufsatz "Der erste Verband auf dem Schlachtfelde" beschrieb er 1869 erstmals ein dreieckiges Tuch aus Baumwolle oder Leinen als vielseitig verwendbaren Verband. Ab 1873 wurde das Tuch in Massenanfertigung produziert. Die Zeichnungen, die insgesamt 34 Anwendungsmöglichkeiten darstellen, stammen von Johann Heinrich Wittmaack.
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